阿童木機(jī)器人是辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司旗下的品牌，是國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的并聯(lián)機(jī)器人制造商，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來(lái)自并聯(lián)機(jī)器人研發(fā)知名高校-天津大學(xué)；阿童木機(jī)器人擁有鉆石、金剛、閃電全系列并聯(lián)機(jī)器人核心自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)；阿童木機(jī)器人在整機(jī)性能、作業(yè)可靠性、現(xiàn)場(chǎng)使用經(jīng)驗(yàn)方面具有無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，目前已率先實(shí)現(xiàn)對(duì)英國(guó)和俄羅斯的出口，創(chuàng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人整機(jī)出口的先例。阿童木機(jī)器人力圖做世界一流的并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)。阿童木蜘蛛手在食品、制藥、電子、日化等行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱、抓取等環(huán)節(jié)都有涉及。

在這個(gè)機(jī)器逐漸替代人工的時(shí)代，并聯(lián)機(jī)器人有著很好的發(fā)展前景，但是市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)很激烈。阿童木蜘蛛手在質(zhì)量、性能等方面都達(dá)到了國(guó)外技術(shù)水平，甚至趕超他們。
 

圍繞高速并聯(lián)機(jī)械手高速高精作業(yè)需求，我們通常認(rèn)為控制器、伺服電機(jī)、減速機(jī)是核心技術(shù)。但是事實(shí)上，這是我們將并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了拆分對(duì)待，忽視了并聯(lián)機(jī)器人本身的技術(shù)要素。那么，在并聯(lián)機(jī)器人通向產(chǎn)品的道路上，我們要打敗多少怪物，才能真正的取得成功呢？今天，我向大家講述阿童木并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品的打怪升級(jí)之路。不過(guò)好在，我們團(tuán)隊(duì)不懈努力制作了并聯(lián)機(jī)器人完美攻略。

這個(gè)都是圈圈的圖是個(gè)什么東西？看不懂?。∵@時(shí)我們內(nèi)心在吶喊，第一關(guān)就這么難啊！我來(lái)給大家講講攻略吧！這第一關(guān)叫做拓?fù)渚C合，其主要目的是根據(jù)需求，發(fā)明出能夠滿足動(dòng)作需求的機(jī)構(gòu)。咱們現(xiàn)在看到的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品最初都是長(zhǎng)得這個(gè)樣子的。咱們數(shù)學(xué)界是有一套組合拳來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題的，比如收縮圖理論、組合分析、枚舉論和螺旋理論等。數(shù)學(xué)真?zhèn)ゴ?，沒(méi)有數(shù)學(xué)這個(gè)回旋踢咱們可過(guò)不了這第一關(guān)啊！同仁們加油！
 

這個(gè)看著好像是咱機(jī)器人的形狀了，不過(guò)咋還這么多符號(hào)呢？臉上全是茫然。咱們過(guò)了第一關(guān)，拿到了一個(gè)大致能實(shí)現(xiàn)需求的機(jī)構(gòu)構(gòu)型。這東西沒(méi)法用??！怎么知道輸入輸出的數(shù)學(xué)關(guān)系，怎么確定每個(gè)零部件的尺度參數(shù)，確定機(jī)器人長(zhǎng)多大呢？再如何經(jīng)過(guò)訓(xùn)練讓機(jī)構(gòu)長(zhǎng)出肌肉，確定每個(gè)零部件的結(jié)構(gòu)參數(shù)？又如何確定用多大的力來(lái)驅(qū)動(dòng)這個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)呢？這是第二關(guān)嗎？不是說(shuō)好容易些的嗎？

沒(méi)辦法了，為了最后的成功，我們繼續(xù)攻略吧！第一步，我們得用空間向量或者螺旋理論建立描述我們這個(gè)機(jī)構(gòu)輸入輸出關(guān)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型；第二步，我們結(jié)合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性提煉運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程中的優(yōu)化目標(biāo)和約束條件，對(duì)機(jī)構(gòu)的尺度參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)；第三步，我們根據(jù)尺度參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)，通過(guò)牛頓歐拉等等數(shù)學(xué)工具，再確定機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)。事實(shí)上述過(guò)程是這樣的：

好吧！看著就夠神秘?。。?！

老大，這時(shí)咱們可以做樣機(jī)了吧？怎么可能。無(wú)敵的老外，擔(dān)心你的模型是錯(cuò)的，擔(dān)心你數(shù)據(jù)造假。咱還得過(guò)第三關(guān)——虛擬仿真，這時(shí)什么matlab、adams、samcef、ansys都得會(huì)??！這一套組合踢出去，萬(wàn)水千山走過(guò)，我們自豪的說(shuō)，沒(méi)問(wèn)題了，仿真分析和理論設(shè)計(jì)吻合。

老大，我可以繪制零件圖紙了嗎？怎么可能。你知道每個(gè)零件公差精度怎么給嗎？你知道哪個(gè)零件需要重點(diǎn)關(guān)注嗎？你知道部件裝配精度需要如何保證嗎？你知道部件的裝配工藝嗎？
 

我終于明白了，我以后決不會(huì)說(shuō)本體沒(méi)有核心技術(shù)了，是我還不懂??！不懂就得學(xué)啊！好吧！又是數(shù)學(xué)！這第四關(guān)就是建立機(jī)器人的誤差分析模型，分離可補(bǔ)償誤差和不可補(bǔ)償誤差。針對(duì)可補(bǔ)償誤差，我們需建立運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定模型，在后面控制系統(tǒng)里進(jìn)行補(bǔ)償；針對(duì)不可補(bǔ)償誤差，我們需進(jìn)行靈敏度分析和公差設(shè)計(jì)，確定關(guān)鍵零部件的制造和裝配精度，并依據(jù)該精度確定零部件的裝配工藝和檢測(cè)方法。

以上四關(guān)過(guò)后，感覺(jué)天空飄起了彩虹，期盼的樣機(jī)本體部分終于可以制作了。不過(guò)，快樂(lè)的時(shí)刻都是短暫的。我們好像漏掉了什么東西？是的，我們只做骨架和肌肉，大腦怎么建呢？思維怎么形成呢？好在這是個(gè)產(chǎn)品，不是個(gè)人，這個(gè)大腦我們是可以買的。但是，不行啊，核心技術(shù)怎么能掌握在別人手里呢，況且我們還有優(yōu)秀的算法需要寫進(jìn)去呢。

所以，我們下定決心，在市場(chǎng)一切反對(duì)自主研發(fā)的聲音下，我們成立了神秘的大腦研究部。從此，該部門開啟了沒(méi)有白天黑夜的過(guò)關(guān)之路。這第五關(guān)時(shí)間過(guò)得好長(zhǎng)啊！弄得我們幾乎都快失去信心了。無(wú)數(shù)的彈藥都投在了這個(gè)地方。沒(méi)辦法，誰(shuí)讓咱基礎(chǔ)差呢！好在我們唯一的資本就是年輕有毅力、善于學(xué)習(xí)。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)達(dá)3年的持續(xù)攻關(guān)，我們終于完成了大腦的建設(shè)，并在思維層面也取得了突破。通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律和抑振算法的研究，使得機(jī)器人的精度又提升啦！

眼看勝利的曙光盡在眼前了，我的內(nèi)心是激動(dòng)、喜悅摻雜著淚水??！感覺(jué)終于要松一口氣了。?。≌τ謥?lái)了一關(guān)！因?yàn)樵圩龅氖钱a(chǎn)品，不能只是研究??！這些研究得落實(shí)成切實(shí)的產(chǎn)品性能，得轉(zhuǎn)化客戶需要的速度、精度等性能參數(shù)。當(dāng)然最重要的是咱得做可靠性研究測(cè)試，這客戶的24小時(shí)使用，是無(wú)比糾結(jié)的一件事情，如果這個(gè)不過(guò)關(guān)，每天半夜電話可以打到你神經(jīng)衰弱的。好吧，那不用做思想工作了，咱們過(guò)關(guān)吧！

這次終于懂了，一個(gè)產(chǎn)品原來(lái)這么多東西！您了解了阿童木機(jī)器人的復(fù)雜程序了嗎？如果您有什么問(wèn)題可以關(guān)注公眾號(hào)——阿童木機(jī)器人。